Bluetooth Arduino Carro Robot

Beschrijving van Bluetooth Arduino Carro Robot

Controlar Arduino mediante bluetooth para cuatro principales movimientos. Puede servir para gruas, carros, Brazos y más.
Datos que envia el APP
Flecha N "Norte" = 'n'
Flecha S "Sur" = 's'
Flecha O "Oeste" = 'o'
Flecha E "Este" = 'e'
Flecha P "Parar" = 'p'
Boton Verde "Encender" = 'h'
Boton Rojo "Apagar" = 'l'
// INICIO DEL CÓDIGO
int Pecho = 4;
// define Pecho como (echo) para el Ultrasonido
int Ptrig = 5;
// define Ptrig como (trig) para el Ultrasonido
int LaIzAn = 6;
// Giro Lado Izquierdo AntiHorario
int LaIzHo = 7;
// Giro Lado Izquierdo Horario
int LaDeHo = 8;
// Giro Lado Derecho Horario
int LaDeAn = 9;
// Giro Lado Derecho AntiHorario
int Mov = 255;
// Movimiento de motor (0-255)
int estado = 'l';
// inicia detenido
int duracion, distancia;
// Para Calcular distacia
void setup()
{
Serial.begin(9600);
// inicia el puerto serial para comunicacion con el Bluetooth
pinMode(LaDeHo, OUTPUT);
pinMode(LaDeAn, OUTPUT);
pinMode(LaIzHo, OUTPUT);
pinMode(LaIzAn, OUTPUT);
pinMode(Pecho, INPUT);
// define el pin 4 como entrada (echo)
pinMode(Ptrig,OUTPUT);
// define el pin 5 como salida
(trig)
}
void loop()
{
if(Serial.available()>0){
// lee el bluetooth y almacena en estado
estado = Serial.read();
}
if(estado=='n'){
// Desplazar hacia Adelante "Norte"
analogWrite(LaDeAn, 0);
analogWrite(LaIzAn, 0);
analogWrite(LaDeHo, Mov);
analogWrite(LaIzHo, Mov);
}
if(estado=='s'){
// Desplazar hacia Atras "Sur"
analogWrite(LaDeAn, Mov);
analogWrite(LaIzAn, Mov);
analogWrite(LaDeHo, 0);
analogWrite(LaIzHo, 0);
}
if(estado=='o'){
// Desplazar hacia LadDerecha "Oeste"
analogWrite(LaDeAn, 0);
analogWrite(LaIzAn, 0);
analogWrite(LaIzHo, 0);
analogWrite(LaDeHo, Mov);}
if(estado=='e'){
// Desplazar hacia LadIzquierdo "Este"
analogWrite(LaDeAn, 0);
analogWrite(LaIzAn, 0);
analogWrite(LaIzHo, Mov);
analogWrite(LaDeHo, 0);
}
if(estado=='p'){
// Detenerse; Detiene los motores
analogWrite(LaDeAn, 0);
analogWrite(LaIzAn, 0);
analogWrite(LaDeHo, 0);
analogWrite(LaIzHo, 0);
}
if (estado =='h'){
// Boton Verde Modo automatico con sensor Ultrasonido
digitalWrite(Ptrig, HIGH);
// genera el pulso de trigger por 10us
delay(0.01);
digitalWrite(Ptrig, LOW);
duracion = pulseIn(Pecho, HIGH);
// Lee el tiempo del Echo
distancia = (duracion/2) / 29;
// calcula la distancia en centimetros
delay(10);
if (distancia
=2){
// si la distancia es menor de 15cm
analogWrite(LaDeAn, 0);
// Parar los motores por 1/4 de segundo
analogWrite(LaIzAn, 0);
analogWrite(LaDeHo, 0);
analogWrite(LaIzHo, 0);
delay (250);
analogWrite(LaDeHo, 0);
analogWrite(LaIzHo, 0);
analogWrite(LaDeAn, Mov);
// Reversa durante 1/2 de segundo
analogWrite(LaIzAn, Mov);
delay(500);
analogWrite(LaDeAn, 0);
// Girar durante 1 segundo
analogWrite(LaIzAn, 0);
analogWrite(LaDeHo, 0);
analogWrite(LaIzHo, Mov);
delay(1000);
}
else{
// Si no hay obstaculos se desplaza al frente
analogWrite(LaDeAn, 0);
analogWrite(LaIzAn, 0);
analogWrite(LaDeHo, Mov);
analogWrite(LaIzHo, Mov);
}
}
if(estado=='l'){
// Boton OFF, detiene los motores.
analogWrite(LaDeAn, 0);
analogWrite(LaIzAn, 0);
analogWrite(LaDeHo, 0);
analogWrite(LaIzHo, 0);
}
}
//FIN DEL CÓDIGO
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Detalles completos de carro
https://netandino.blogspot.com/2015/02/armar-carro-robot-controlado-por.html